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日本安川電機(jī)公司（YASKAWA）成立于1915年，該公司制造的PLC和變頻器產(chǎn)品在我國港口大型裝卸機(jī)械中應(yīng)用較為廣泛。

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MPE720軟件指令基礎(chǔ)

1.移動最高速度設(shè)定

2.移動加速時(shí)間

3.移動減速時(shí)間

4.兩指令間圓滑過渡

5.絕對座標(biāo)值

6.相對座標(biāo)值

7.空指令

8.注解指令

9.同步直線移動指令

10.指定旋轉(zhuǎn)圓弧平面指令FMX T移動進(jìn)給速度;在移動速度中最高速度的設(shè)例: FMX T22500KIAC T加速時(shí)間;在移動加速過程中，不能走例: IAC T100;IDC T減速時(shí)間;在移動減速過程中，不能走例: IDC T100;INP;例: INP[S]10[X]100[Y]100[Z]100;在直線運(yùn)動過程中ABS;從一個(gè)點(diǎn)到另一個(gè)INC;;" "MVS [X]座標(biāo)值[Y]座標(biāo)值[Z]座標(biāo)值F速度PFN 例: MVS [X]-80.000[Y]-41.98 F7000K PFN;PLN [AXIS 1] [AXIS 2];

例: PLN [X][Y];從一個(gè)點(diǎn)到另一個(gè)現(xiàn)在的位置到終點(diǎn)

11.旋轉(zhuǎn)圓弧移動指令

KCC/KCW [AXIS1]座標(biāo)[AXIS2]座標(biāo)P[AXIS3]±節(jié)距L圓弧圈數(shù).結(jié)束角度F圓弧速度PFN逆/順中心坐標(biāo) 中心軸

例: KCC [Y]23.89 [Z]12.098 P[X]-0.08 L3.180 F3000K PFN

12.等待指令(一段命令的結(jié)束)EOX;暫停一個(gè)掃描周期

13.輸出指令OB 輸出編號=狀態(tài)

14.輸入檢測指令I(lǐng)OW IB傳感器號==狀態(tài)

例: OB1020=1;

IOW IB101==1;

15.延時(shí)指令TIM　T時(shí)間值1/100秒 0.00-600.00秒

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